We wczesnym średniowieczu istniał gród i położona przy nim osada targowo-rzemieślnicza. Pierwsza pisemna wzmianka o Sierpcu pochodzi z 1065 roku. Należał wówczas do klasztoru benedyktynów w Mogilnie.

Od XII w. do 1322 r. był własnością biskupów płockich, następnie książąt mazowieckich. W 1322 r. otrzymał prawa miejskie średzkie. Po 1389 r. nastąpiła ponowna lokacja miasta na prawie magdeburskim.

Od końca XIV w. Sierpc był miastem prywatnym. Od XVI w. był siedzibą powiatu. W 1534 r. został podzielony między ówczesnych właścicieli, braci Sierpskich a zakon benedyktynek. W późniejszych latach następowały kolejne zmiany praw własności. Miasto podupadło w czasie wojen polsko-szwedzkich w XVII wieku. W XIX w. pojawiają się przedsiębiorstwa przemysłowe: browar i gorzelnia (1819 r.), fabryka płótna i dywanów (1828 r.). W 1867 r. Sierpc ponownie stał się siedzibą powiatu.

Do 1793 r. – drugiego rozbioru Polski, Sierpc znajdował się w granicach administracyjnych Królestwa Polskiego (województwa płockiego, powiatu sierpeckiego). W latach 1793–1807 był częścią Prus, następnie do 1815 r. wchodził w skład Księstwa Warszawskiego. Od 1815 r. aż do 1918 r. miasto stanowiło część Królestwa Polskiego uzależnionego od Rosji. Początkowo był to powiat mławski, a od 1867 r. powiat sierpecki. 

W czasie pierwszej wojny światowej wybudowano kolej wąskotorową z okolic Torunia do Nasielska. W okresie międzywojennym została przebudowana na normalnotorową i rozbudowaną, łącząc Sierpc z Nasielskiem, Toruniem, Płockiem i Brodnicą. W okresie międzywojennym miasto wchodziło administracyjnie w skład II Rzeczypospolitej, województwa warszawskiego, powiatu sierpeckiego. W okresie II wojny światowej Sierpc stał się częścią III Rzeszy, tzw. Prowincji Prusy Wschodnie (dokładnie rejencji ciechanowskiej, powiatu sierpeckiego).

Po II wojnie światowej inwestowano w miejscowy przemysł: spożywczy (elewatory zbożowe, wytwórnia pasz, browary, słodownia, mleczarnia, rzeźnia), drukarski, maszynowy i lekki. Współcześnie w mieście znajduje się szereg cennych zabytków architektonicznych. Ma tutaj swoją siedzibę skansen i Muzeum Wsi Mazowieckiej[1.1]. 

Administracyjnie Sierpc w latach 1945–1975 był częścią województwa warszawskiego, następnie do 1998 r. – płockiego, a od 1999 r. administracyjnie przynależy do województwa mazowieckiego, powiatu sierpeckiego.

Bibliografia

• Burakowska H., Ziemia Sierpecka znana i nieznana: informator historyczno-krajoznawczy, Sierpc 2007.
• Burakowski J., Kronika Sierpca i Ziemi Sierpeckiej, Sierpc 2007.
• Dzieje Sierpca i ziemi sierpeckiej, red. M. Chudzyński, Sierpc 2003.