Pierwsze ślady osadnictwa na terenie gminy Mrozy pochodzą z ok. 10 000–8000 lat p.n.e. Sama osada Mrozy (w XVI w. nosząca nazwę Grozy) po raz pierwszy pojawia się w wykazach z 1791 roku[1.1]. Zamieszkiwali tu wówczas przede wszytkim Niemcy. W 1795 r. w wyniku III rozbioru Polski wieś znalazła się pod zaborem austriackim[1.2].

Wiek XIX w tych okolicach to czas rozwoju transportu. W latach 1820–1824 wybudowano szosę z Warszawy do Brześcia, która przebiegała przez pobliski Kałuszyn. W 1866 r. otwarta została linia kolei żelaznej łącząca Warszawę z Rosją ze stacją w Mrozach[1.3]. Łatwy transport sprawił, że do wsi zaczęli napływać Żydzi, którzy osiedlali się najchętniej w zachodniej części Mrozów: Woli Kałuskiej i Dębkowiźnie. Zajmowali się oni przede wszystkim handlem. Niemcy z Mrozów byli rolnikami oraz pracownikami kolei. Polacy parali się tokarstwem, kołodziejstwem, stolarką i rolnictwem. Każde wyznanie miało tu swój ośrodek kultu, był tu kościół, synagoga i zbór[1.1.1].

Dobry dojazd do Mrozów oraz ich położenie w malowniczej, zalesionej okolicy przyciągały na wypoczynek warszawiaków. Wielu mieszkańców wsi czerpało dochód z wynajmu mieszkań i sprzedaży żywności gościom z miasta[1.4]. W 1905 r. Mrozy zyskały formalnie status wsi letniskowej[1.5]. Walory klimatyczne okolicy stały się też przesłanką do otwarcia tutaj sanatorium dla „piersiowo chorych”, pierwszej tego typu placówki w Królestwie Polskim. Wybudowano je w latach 1902–1908, na ziemi podarowanej przez księcia Stanisława Lubomirskiejo[1.6].

Mrozy gościły wiele sławnych osób. Jako kuracjusze lub wczasowicze bywali tu mi.in. malarz Józef Rapacki, jego brat dramaturg Wincenty Rapacki, malarz Stanisław Masłowski, poeta Artur Oppman, pisarz i redaktor Konrad Prószyński „Promyk", malarz Tadeusz Makowski, aktorka Teatru Dramatycznego w Warszawie Irena Horecka[1.1.1].

Społeczność Mrozów szybko się rozrastała. W 1876 r. wieś miała 241 mieszkańców, w 1885 r. – 400. W 1935 r. mieszkało tu już 1982 osób, wśród nich 549 Żydów i 46 Niemców[1.7]. Za sprawą aktorki Heleny Wielobyckiej, która osiedliła się w Mrozach w latach 20. XX w., we wsi zaczęło rozkwitać życie kulturalne[1.8].

Podczas II wojny światowej żydowscy mieszkańcy Mrozów zostali zamordowani. Po wojnie miasteczko musieli opuścić Niemcy. Do dziś Mrozy dla wielu mieszkańców Warszawy stanowią atrakcyjne miejsce spędzania weekendów.