Wieś Falenica została założona w połowie XV w. Od 1795 r. Falenica znajdowała się w zaborze pruskim, od 1807 r. w Księstwie Warszawskim, od 1815 r. w Królestwie Polskim.

W okresie międzywojennym Falenica zaczęła rozwijać się jako popularna osada letniskowa, w której powstawały domy letniskowe bogatych mieszkańców Warszawy.

Podczas II wojny światowej we wrześniu 1939 r. pod Falenicą doszło do bitwy wojsk polskich z nacierającymi Niemcami. W jej wyniku część wsi spłonęła.

W 1951 r. Falenica została przyłączona do Warszawy.